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设计说明：双孢蘑菇智能采摘设备具有多层收纳装置，能够进行少量多次的采摘收纳。多臂协作从机械设备的左右两侧同时采摘两床菇架的双孢蘑菇，水平传送运输卸货、升降平台实现多层菇床采摘的结构功能。 采摘装置的部分是整机最重要的核心部分，在收纳箱从采摘车车首部落下之后，通过推引器把收集箱推到采摘车的中部之后，收集箱就正好处于采摘装置的托架上，随着采摘菇架的层级更换上下移动，两侧分别有双臂同时进行采摘，四个机械臂在被设置的轨道内采摘，通过采摘手抓内部中央的摄像头进行图像识别，检测双孢蘑菇的位置，进行精准采摘。

指导老师：张凯，孙宁娜